研削盤加工について
少し前の話ですが、デンソーロボットのプライベート展示会（DREX2024）が刈谷市産業振興センターで開催されたので参加しました。
（3/27、28と2日間の開催のち27日に参加）
以下、とても興味ある内容として確認できたもののみコメントします。
①AMRを活用した自律搬送・組立システム
このようなシステムの場合、一番気になるのはAMR（Autonomous Mobile Robot）の停止精度であるが、設備側に設置したバーコードで位置を読み取って供給ワークや排出ワークをうまく把持することができるようになっているとのこと。（バーコード位置精度についてはあらかじめその相対位置を学習させているらしい。）
②ロボット遠隔操作による外観検査システム
ロボットによる外観検査工程など、集中制御、夜間運転等の遠隔操作システムの紹介。
特に外観検査の場合は、良否判定の難しい保留品が存在し、保留品を遠隔操作で（その時だけ、カメラ認識精度を上げて）対処するという仕組みである。
③リスクアセスメント導入支援サービス
作業に対するリスクアセスメントは、設備使用者（ロボットを使った設備の使用者側）での実施が必要であるが、実際、適切に実施できていないと回答した事業者は約60％であり、運用上の課題となっている。そのための支援を行うサービス（導入時初回のみ）であるとのこと。
④Gコードからの直接ロボット制御
シール材塗布、接着剤塗布、バリ取り、研磨工程など、製品形状に沿った作業に対し、CAD/CAMソフトウェアで幅広くサポートされているGコードから直接ロボットの制御が可能となり、ティーチングとプログラミングにかかる工数を大幅に削減しようという内容である。
⑤3Dビジョンを活用したバラ積みピッキング
3Dビジョンカメラ2台により、瞬時に最適なピッキングを行うシステム、空のダンボール箱を吸着ハンドで交互にピッキングしており、バラバラに積まれた箱を最適な方向（角度）、最適な吸着位置でミスなくピッキングを行っていた。（実際には、箱の取りやすさ、上下位置等の優先順位付けを行っているとのこと。）
⑥複数台ロボットの（ぶつからない）高速ワーク整列
3台のロボットによる高速協調作業を実演していた。従来のベテランのティーチング作業をはるかにしのぐティーチング作業時間であり、ティーチング精度（ロボット同士の近接位置関係もギリギリの作業）でもあるとのこと。もちろんAIによるティーチング学習を実施してなせるワザであるとのこと。
⑦AI搭載の3Dビジョンによる透明・光沢ワークピッキング
透明光沢ワークで、しかも（光の）外乱があってもミスなくピッキングを行うことができるものである。透明光沢ワークを安定して画像認識できる理由は、ワークの3DCADデータに対する事前学習（ワークのCADデータを、様々な照明条件下で位置や姿勢を変えて事前学習させている）によるものとのこと。
（参考ブログ）
https://www.pec-kumata.com/post/drex2024
